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机器人的手腕
机器人的手腕
机器人的腕部是联接手部与臂部
的部件，它的作用是调节或改变
工件的方位。
机器人的手腕
⚫手腕的翻转叫做Roll，用R表示；
⚫把手腕的俯仰叫做Pitch，用P表示；
⚫把手腕的偏转叫做Yaw，用Y表示。
机器人的手腕
一自由度手腕
按自由度数目分类二自由度手腕
三自由度手腕
机器人的手腕
单自由度手腕
R关节：翻转关节,手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴形式，旋转角度大，可达到360度。
B关节：折曲关节，关节轴线与前后两个连接件的轴线垂直，旋转角度小。
T关节：移动关节。
机器人的手腕
二自由度手腕
BR手腕BB手腕RR手腕
（退化为一个自由度）
机器人的手腕
三自由度手腕
BBR手腕BRR手腕
RRR手腕BBB手腕
(退化为二自由度)
机器人的手腕
按驱动方式分类
直接驱动手腕远距离驱动手腕
机器人的手腕
直接驱动手腕
直接驱动手腕的关键是能否选
到尺寸小、重量轻而驱动力矩
大、驱动特性好的驱动电机或
液压驱动马达。
机器人的手腕
远距离驱动手腕
远距离传动可以减轻手
腕的整体重量，改善机
器人整体结构的平衡性。
机器人的手腕
设计手腕要求
满足启动和传送构成手腕结构简单，紧凑
中所需的输出力矩。轻巧，传动灵活。
多数情况下，要求将使几个电动机的运动传递
腕部结构的驱动部分到同轴旋转的心轴和多层
安装在小臂上。套筒上去，运动传入腕部
后再分别实现几个动作。
机器人的手腕
典型结构
1—腕摆框；
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