一种吸盘式搬运机械手的设计与研究.docVIP

商丘

商丘工喾院

SHANGQIUINSTITUTEOFTECHNOLOGY

商丘

工学院

2016-JX-SJ

080202-115

本科毕业设计

一种吸盘式搬运机械手的设计与研究

学院

机械工程学院

专业

机械设计制造及其自动化

学号

4112020407

学生姓名

周成

指导教师

张保恒高威

提交日期

2016年05月23日

诚信承诺书

本人郑重承诺和声明：

我承诺在毕业论文撰写过程中遵守学校有关规定，恪守学术规范，此毕业设计中均系本人在指导教师指导下独立完成，没有剽窃、抄袭他人的学术观点、思想和成果，没有篡改研究数据，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，如有违规行为发生，我愿承担一切责任，接受学校的处理，并承担相应的法律责任。

毕业设计作者签名：

年月日

I

摘要

根据工厂的实际环境和自动化设备的布局，设计了六个自由度的关节型吸盘式搬运机械手，它基本能够到达空间的任意位置，实现物品的准确转移。通过查阅相关资料，结合各方面的因素，确定了机械手的总体设计方案，通过相关的技术参数的查阅，确定了手臂、吸盘等参数的标准化。在此基础上通过采样、分析、计算、

校验，确定了各部件的结构尺寸，以及电机、减速器规格的选择。

通过solidworks软件，根据相关尺寸的大小，绘制出机械手的三维实体模型，并且绘制出相应的工程图。对吸盘机械手进行运动学分析及手臂的位移、速度、加速度等运动仿真，模拟出机械手的运动轨迹，绘制出机械手的运动参数曲线图，并

能够实现物品迅速准确转移到目的地的动作。

关键词：吸盘式关节型机械手；机器臂结构分析；结构设计；三维设计；运动学

仿真

Ⅱ

ASTRACT

Accordingtothelayoutoftheactualplantenvironmentandautomationequipment,thedesignofthesixdegreesoffreedomarticulatedsuctioncuptypemanipulator,whichcanbasicallyarriveatarbitrarylocationinspace,torealizetheaccuratetransfer.Throughaccesstorelevantinformation,combinedwithvariousaspectsoffactors,todeterminetheoveralldesignschemeofthemanipulator,throughaccesstorelevanttechnicalparameterstodeterminethearm,standardizationofdiskparameters.Onthisbasis,throughsampling,analysis,calculationandvalidation,todeterminethestructuresizeofeachcomponent,

andthemotor,decelerationdevicespecification.

BySolidWorkssoftware,accordingtothesizerelatedtothesizeofthedrawthethree-dimensionalentitymodelofthemanipulator,anddrawthecorrespondingengineeringdrawings.Themanipulatorsuckerforkinematicsanalysisandarmofthedisplacement,velocityandaccelerationofmotionsimulation.Simulationofthetrajectoryofthemanipulatordrawmanipulatormotionofparametriccurves,andcanrealizethe

goodsquicklyandaccuratelytransferredtothedestinationoftheaction.

Keywords:Articulatedmanipulator;Robotarm