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第2章工业机器人系统组成《工业机器人基础及应用编程技术》

目录页PAGEOFCONTENT2.1机器人单元组成2.2应用工具软件2.3机器人本体2.4机器人控制器2.5工业机器人驱动与传动

机器人单元组成2.1图2?1机器人系统从应用角度来讲，工业机器人单元由应用工具软件、机器人、机器人控制柜和周边设备构成，如图2-1所示。机器人主机厂提供给用户或集成商时，应用工具软件已经安装于机器人控制柜，并能通过示教器与编程人员进行交互。因此呈现给用户的主要为机器人本体、控制柜和示教器，如图2-2所示。图2?2机器人组成

机器人单元组成2.1应用工具软件应用工具软件是内嵌于机器人控制装置的各类机器人作业专用的软件包。通过使用示教器选择所需的菜单和指令，即可进行不同种类的作业。应用工具中安装有用来控制机器人、机械手、遥控装置等外围设备的指令。此外，还可对附加轴、控制装置和其他外围设备的输入/输出(I/O)进行控制。其他外围设备，是指单元控制装置和传感器等2.机器人机械本体机器人机械本体包括6个机器人机械臂，以及为进行作业所需的机械手等末端执行器。

机器人单元组成2.13.控制装置机器人控制装置提供用于驱动运转机构的电源。机器人控制装置内嵌有应用工具，可对示教器、操作面板、外部的外围设备进行控制。外围设备，是指包含遥控装置在内的、用来操作机器人系统所需的外围装置。遥控装置用于从外部对机器人控制装置进行控制。据I/O及串行通信来操作机械手和传感器等设备。图2?3为典型的机器人应用系统-汽车车门自动化组装系统。其中包括：机器人、机器人控制装置、外围设备。图2?3汽车车门组装系统

应用工具软件2.2应用工具软件是为进行各类作业而制作的专用软件。应用工具软件被嵌入机器人控制装置后进行如下作业：（1）设定机器人系统；（2）创建程序；（3）程序的测试运转；（4）自动运转；（5）状态显示及监控。通过安装其他选项软件，还可以强化系统的扩展及管理功能。以FANUC机器人为例，其系统应用软件包括如下几类：1.HandlingTool用于搬运2.ArcTool用于弧焊3.SpotTool用于点焊4.DispenseTool用于涂胶5.PaintTool用于油漆6.LaserTool用于激光焊接和切割

应用工具软件2.22.2.1.设定系统应用工具软件具有机器人系统操作所需的，为进行各类设定的接口。通过应用工具，可以对机械手、遥控装置等外部设备进行操作。有关与机械手等外围设备之间的I/O、坐标系、通信、自动运转的设定，需要事先进行设定。2.2.2.机器人的点动进给机器人的点动进给，是指通过示教器的手动操作，自由地操作机器人。程序中的动作指令的示教，在通过点动进给将机器人移动到目标位置后，通过记录该位置而进行。

应用工具软件2.22.2.3.程序程序通过组合动作指令、I/O指令、数值寄存器指令、转移指令等指令而构成。通过按行号码顺序执行这些指令，即可进行所需的作业。可通过示教器进行程序的创建／修改。程序由如下指令构成。图2?4示出基本的机器人程序结构。1.动作指令 使机器人移动到作业区域内的目标位置。2.动作附加指令 动作中进行特殊处理。3.数值寄存器指令 在数值寄存器中存储数值数据。4.位置寄存器指令 在位置寄存器中存储位置数据。5.I/O指令 进行与外围设备之间信号的发送／接收。6.转移指令 改变程序的流程。7.等待指令 使机器人在指定子程序执行的条件成立之前等待。8.程序调用指令 调用并执行子程序。9.宏指令 以所指定的名称调用并执行程序。10.码垛堆积指令 进行码垛堆积操作。11.程序结束指令 结束程序的执行。12.备注指令