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关于Autosar中DCM（14229UDS）模块的理解
本篇文章主要介绍基于ISO14229的DCM模块的理解。
阅读本篇文章希望达到的目的是：
UDS是干什么的，
ISO14229是如何定义规则的，
希望接下来的阅读让你不虚此行。
1.UDS是干什么的？
UDS全称是UnifiedDiagnosticServices，即统一诊断服务。其最重要的作用就是用来诊断汽车的故障的，当然不仅仅是这个用处，它还可以用来进行汽车的下线检测，比如一般车辆会把VIN码写入汽车中的各个零部件中（ECU），比如可以矫正角度，比如可以记录一些和产线相关的信息等等。
那么UDS是如何去诊断故障的呢？这里包含两种方式，一种为在线诊断（OBD），一种为离线诊断，前者一般用于传统燃油车中与排放相关的诊断，后者主要是非排放相关的。因为我主要做新能源汽车这一块，因此对非排放相关的诊断理解更多一点，（关于OBD可参考ISO15031）。
那么非排放相关的故障是如何诊断的呢？首先汽车中的每个ECU都按照规则存储故障信息，例如BMS发生了欠压故障，那么这个时候BMS就记录发生故障时刻的DTC（故障码），以及在故障发生时刻便于查找故障的快照信息或冻结帧信息（例如这个时刻BMS的电压、电流等等信息），这些信息是便于查找故障的信息。
为了便于理解，有必要解释一下几个名词：
DTC：诊断故障代码，其意思就是通过一个代码代表一个故障；
快照/冻结帧：指发生故障时刻的一些便于排查故障的信息；
扩展信息：这个是指除快照之外，与故障相关的一些信息，例如故障的发生次数、老化次数等等。
以上讲了ECU是如何记录故障信息的，下一步讲我们如何去诊断我们的汽车发生了什么故障，我们接着以BMS发生了欠压故障导致车辆无法行驶为例，那么故障车一般会被拖到4s店进行维修，4s店为快速定位车发生了什么故障，这个时候他们会使用诊断仪，一键广播查找车上所有零部件上发生的故障信息，这样可以很快知道是BMS发生了故障，并且发生的故障是欠压故障，那么欠压故障是因为什么导致的呢，这个时候就要分析快照数据了，根据快照数据，快速的找到可能是因为电池包本身的电压过低导致。以上就讲完了UDS在车上是如何使用的，也就是UDS是干什么的问题。
读完这一段，你会想，UDS确实有点用处，因为你要想，车上的零部件都是成百上千的，要快速精确定位故障不是一件容易的事情，我希望你有兴趣继续读下去，下面我们就要讲讲UDS能有这种神奇功能，他是如何去规定的。
2.ISO14229是如何定义规则的？
要快速定位车上的故障，那么就要求车上所有的ECU都遵守相同的规范，同时全世界又有各种各样的主机厂，假设每个厂商都自己去定义规范，可想而知，到最后几千万上亿的车到最后可能需要各种各样的4s店。因此ISO就出台定义了一整套UDS相关的规范，这样大家都遵守一定的规范办事，也就便于后面的维护管理了（以上闲扯几句，可跳过）。
首先，我们大致推断一下ISO想干一件什么事，也就是这个规范它应对的需求是什么。
从1中提到的UDS要干的什么事，我们大致了解，这套规则需要所有的汽车厂商遵守一套协议，同时能满足所有厂商下线检测以及诊断的功能。
首先我们讲讲一般汽车厂商下线检测需要检测些什么东西，首先主机厂肯定需要的一个信息就是为生产的每一辆车分配一个标识码(VIN码，有兴趣的可百度一下)，这个VIN码可以唯一标识这辆车，下线检测的时候，就可以通过UDS写入到汽车的ECU中，所以这就会用到要写入信息的功能，但是，既然是唯一的，因此不能随便写入啊，所以就要分配权限，只能通过安全认证的人才能写入。写入之后，当然就要读出来，要不怎么知道车里面的VIN码呢。以上就引出了UDS的三个功能，读数据、写数据、以及权限检查。
当然，下线检测当然不仅仅是这些功能，例如需要调整电机的零位角度或者ECU自检等，这个时候就需要UDS支持复杂的功能，UDS管这种支持复杂功能的服务叫做例程，你可以把例程理解为一段比较复杂的逻辑程序。
有时候，我们需要去控制电路上的引脚，来调试或者检测制定的功能，例如实现一个点灯的操作，这个时候，UDS就提出了IO控制。
假如，我们想要复位一些车上的ECU，我们当然不希望还要通过拧钥匙这种操作来完成，因此UDS中提供了各种各样的复位操作；
假如，我们发生车上的某个ECU中的程序有个BUG导致车坏了，要升级怎么办，我们当然不希望拆掉一个ECU换一个，那么UDS就支持烧写程序的操作；
那么，还有一个需求就是，假如车上某个部件坏了，那么会有故障信息存储下来，这个时候为了排查故障，我们需要快速找到坏的部件，然后为了快速定位故障，我们需要知道故障发生时刻的车的状态，等车修好了，我们不需要这个存储的故障信息了，我们一般需要删掉这个故障信息，以腾出空间为后面发生
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