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Systemvariablesandsystemfiles
➢TheKRCsupportstheconceptofpredefinedsystemvariablesandsystem
files.
➢Systemvariablescanbereadandwritteninthesamewayasanyother
variable(withlimitationsduetothetypeofdata).
➢Itispossibletowriteseparatedatalistswithdatadefinitionsand
initializationsifrequried.
➢Thesystemcontainspredefineddatalistswhichcannotbegeneratedor
deleted,e.g.:
$MACHINE.DATAdaptcontrollertorobot
$CUSTOM.DATConfigurecontrolfunctions
$CONFIG.DATPredefineddatalist
$ROBCOR.DATRobot-specificdata
Startingandstoptimers
Thesystemvariables$TIMER[1]…$TIMER[32]servethepurposeofmeasuring
timesequences(20onthedisy).Atimingprocessisstartedandstoppedby
meansofthesystemvariables$TIMER_STOP[1]…$TIMER_STOP[16]:
Syntax:
$TIMER_STOP[No]=Value
ArgumentTypeExnation
ValueBOOLFALSE:Starttimer
TRUE:Stoptimer
Example:
$TIMER[5]=0;Resettimer5byassigningavalue
$TIMER_STOP[5]=FALSE;Starttimer5
...
$TIMER_STOP[5]=TRUE;Stoptimer5
Timerflag
1
$TIMER_STOP[No]
0
1
$TIMER_FLAG[No]
0
10000
s
m
n
i
]
o
N0Time
[
R
E
MZeroposition
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