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本申请属于机器人技术领域,尤其涉及一种机器人下棋方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括:构建机器人全身运动的构型约束;获取所述机器人的手臂末端的当前位姿,并通过所述机器人的视觉装置获取目标棋子的初始位姿和目标位姿;根据所述当前位姿、所述初始位姿和所述目标位姿,规划所述手臂末端的位姿轨迹;所述位姿轨迹包括各个控制周期的期望位姿;对于每个控制周期,根据所述期望位姿和所述构型约束计算所述机器人的全身广义速度,并控制所述机器人按照所述全身广义速度进行运动。通过本申请,可以在下棋时基于机器人
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN114237233A
(43)申请公布日2022.03.25
(21)申请号202111446314.0
(22)申请日2021.11.30
(71)申请人深圳市优必选科技股份有限公司
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