原创力文档- 1、本文档共3页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
2023NO.1（下）中国新技术新产品
高新技术
一种电浮动单元的设计及应用
胡宪委
（上海发那科机器人有限公司，上海201906）
摘 要：针对在无压缩气源的特殊工况下实现柔性对接的自动化工作需求，该文研发了电浮动单元，机构中
通过采用伺服电机的驱动结构来实现柔性与刚性连接状态的转换，使机器人机械手在夹持过程中实现柔性对
接，消除硬对接现象，减少了由对接误差、工件位置不一致对机器人本体、工件以及夹具造成的损伤，实现
在状态转换过程中的速度、柔性行程可调、可控的目标，满足了对易碎工件、工件表面有严格外观要求的柔
性夹持的应用需求。
关键词：电浮动单元；柔性单元；柔性夹持
中图分类号：TP 242 文献标志码：A
0 引言
导轨
[1]
，
在工业机器人行业中气动控制的浮动单元是机器
，
人末端常使用的一种柔性装置这种浮动单元通过气动控
。
制可以实现浮动状态和定心状态的转换当处于浮动状态
时，浮动单元可以随外部阻力在水平面内发生随动移动。
，，
当处于定心状态时即浮动单元整体处于锁死状态可理
。
解为刚性结构体柔性状态多用在机器人机械手与工件抓
圆柱滚子导轨
，
取和对接过程中可消除机械手和工件间的位置一致性误
，，、
差实现柔性对接保护机械手工件和夹具之间的硬对图1交叉滚子直线导轨
；，
接定心状态则消除柔性状态下的自由度多用在机械手
，
完成抓取工件后的快速移动和转运过程中消除快速启停
，
对机械手本体和工件的相对冲击气动控制的浮动单元多
。
被应用在有较高要求的精确定位对接应用中而这种气动
，
控制的浮动单元是由气动控制必须使用压缩空气能源供
，，
应才能使其工作因此在无压缩空气的工况下会受到使
滑块
。
用限制在某些机器人自动化工作环境内是没有压缩空气
，（
的例如室外工作环境或者对结构有特殊要求使用滑触
钢珠
，
线结构的超长运动距离的移动机器人这些机器人无法接导轨
）。，
入压缩空气在上述工作环境下需要一种由电机控制的
图
文档评论（0）