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本发明公开了一种机器人参数辨识方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括:分别在机器人空载和带载的状态下,根据预设的理论转矩系数,进行机器人动力学模型参数辨识,并根据辨识结果,确定第一转矩系数;根据第一转矩系数,分别在机器人空载和带载的状态下,再次进行机器人动力学模型参数辨识,以得到第二转矩系数;根据第一转矩系数和第二转矩系数的关联关系,确定是否满足预设收敛条件,若是,则确定完成机器人的参数辨识。本发明的技术方案,通过参数辨识实现对机器人关节电机的电机转矩系数的标定,从而可以得到收敛的转矩系数和动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117565042A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202311611920.2
(22)申请日2023.11.28
(71)申请人节卡机器人股份有限公司
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