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三、夹紧控制命令immediately举例：LMOVEp1OPEN；1号夹紧打开OPENI2；2号夹紧打开；TWAIT2.5LMOVEP2说明：（1）open和close——在下一运动开始时，执行;（2）openi和closei——当前运动结束后，立即执行;（3）输出9——1号夹紧开；输出10——1号夹紧关。1.夹紧打开关闭1号夹紧信号开：9号——110号——01号夹紧信号关：9号——010号——1记忆技巧：9闭10开三、夹紧控制命令举例：RELAX；1号夹紧打开、闭合信号全部关闭RELAXI2；2号夹紧打开、闭合信号全部关闭；2.夹紧关闭：用于初始化夹紧信号三、夹紧控制命令四、形态命令说明：（1）格式单独一行；（2）只对下一个动作有效。五、程序控制命令举例：GOTO100GOTO200IFn==3IFn==3GOTO200说明：（1）标签和步骤编号是不同的：步骤编号——自动编号；标签——用于标识跳转目的地，可以由1-9999整数命名，也可以由字母数字，点，下划线组成来命名；后面必须跟冒号（：）；（2）如果标签不存在，则错误报警。1.跳转五、程序控制命令举例：CALLsub1$zfc=“sub1”SCALL$zfc说明：跳转到sub1子程序，当子程序执行到RETUEN命令时，返回主程序，并执行下一步骤。2.跳转到子程序与子程序返回五、程序控制命令举例：WAITSIG（1001，-1002）;暂停程序，直到1001为ON且1002为OFFWAITTIMER(1)10；暂停程序，直到计时1值超过10SWAITn100；暂停程序，直到变量n大于100说明：程序暂停运行，直到条件满足，然后运行下一步骤。3.条件暂停程序五、程序控制命令举例：TWAIT3TWAITabc；暂停程序，直到变量值设定的时间说明：暂停程序，而delay和stable是暂停机器人动作，注意区别。4.时间暂停程序五、程序控制命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令六、AS语言常用命令复习回顾：川崎工业机器人AS语言基础。川崎工业机器人与自动化生产线

工业机器人示教与操作知识目标：1.学习AS语言常用程序命令。能力目标：1.掌握常用命令的功能和应用。工业机器人示教与操作任务5工业机器人AS语言的程序命令本次课程内容一、运动命令运动命令:用于控制机器人运动的命令。1.关节和直线插补说明:（1）JMOVE关节插补移动；LMOVE直线插补移动；（2）位姿变量：目标位姿；（3）夹紧编号：到达目标位姿处，打开（正号）或关闭（负号）夹紧信号。如果省略，则不动作。注意：（1）JMOVE时，各关节同时动作，且各关节行程和总行程成比例；（2）LMOVE时，指TCP点沿直线轨迹移动;（3）必须到达目标位姿之后，夹紧信号才开关。举例：JMOVE#p1LMOVEp1+p2JMOVEp1,1JMOVE#p1,-2一、运动命令2.延迟说明:（1）停止机器人动作若干秒；（2）时间单位：秒；注意：（1）delay命令只暂停机器人动作，不暂停程序运行。换句话说，机器人动作由delay命令停止，下一个运动命令前的所有程序步骤都会被执行。（2）机器人默认采用连续（CP）运动，只要进入精度范围，即开始暂停动作。举例：DELAY2DELAY2.5一、运动命令3.稳定（机器人稳定后再暂停若干秒）说明:（1）机器人各轴与设定目标一致（轴一致）后，暂停动作若干秒；（2）时间单位：秒；注意：主要用于打破连续运动，实现精确定位。举例：STABLE2STABLE2.5一、运动命令4.接近（Z轴方向距离某点偏移）说明:（1）举例：JAPPROp1,50LAPPROp2,-80（2）当距离为正——沿工具坐标系定位到p1点Z轴负方向**mm处；当距离为负——沿工具坐标系定位到p1点Z轴正方向**mm处；（3）距离单位：mm。注意：参照工具坐标系。一、运动命令5.退出（Z轴方向移动）说明:（1）举例：JDEPART50LDEPART-80