川崎工业机器人与自动化生产线-工业机器人AS语言的程序命令.pptVIP

举例：WAITSIG（1001，-1002）;暂停程序，直到1001为ON且1002为OFFWAITTIMER(1)10；暂停程序，直到计时1值超过10SWAITn100；暂停程序，直到变量n大于100说明：程序暂停运行，直到条件满足，然后运行下一步骤。3.条件暂停程序五、程序控制命令举例：TWAIT3TWAITabc；暂停程序，直到变量值设定的时间说明：暂停程序，而delay和stable是暂停机器人动作，注意区别。4.时间暂停程序五、程序控制命令举例：MVWAIT100mmMVWAIT10SLMOVEP1MVWAIT100mmSIGNAL21LMOVEP2说明：（1）暂停程序，直到机器人运动剩余100mm或10S；（2）一般用于监视剩余距离和时间。5.暂停程序直到剩余距离或时间五、程序控制命令举例：LOCK2说明：（1）机器人程序默认优先级为0；（2）可改成0—127级；（3）数值越大优先级越高。6.改变（锁定）程序优先级（不做要求）五、程序控制命令举例：IFSIG(-1001)THENPRINT2:“1001信号为OFF”SIGNAL3PAUSE...说明：（1）当1001输入信号为OFF，屏幕显示“1001信号为OFF”,程序始终暂停；（2）可用监控指令CONTINUE恢复程序运行，或手工跳过PAUSE命令步骤，接着往下运行；（3）一般用于程序需要检查关键信息的场合。7.无条件暂停程序五、程序控制命令举例：SIG（-1001）PRINT2:“1001信号为OFF”HALT说明：（1）当1001输入信号为OFF，屏幕显示“1001信号为OFF”,程序永久停止；（2）不可用监控指令CONTINUE恢复程序运行，只能重启程序。8.永久停止程序五、程序控制命令举例：STOP说明：（1）结束当前循环，并返回当前程序第一步骤；（2）如果在子程序中使用，和RETURN功能一样，结束子程序并返回主程序。9.结束循环五、程序控制命令举例：ONEsub1说明：（1）出错时跳转到sub1子程序；（2）子程序执行RETURN则返回原主程序出错位置；子程序执行RETURNE则返回原程序出错的下一步骤；（3）ONE调用的程序中，不能出现运动命令；（4）出错时，如果ONE调用了一个程序，则错误指示灯不亮。10.出错时调用指定程序五、程序控制命令六、程序结构命令举例：IFSIG(9,-10)THENPRINT2:“当前夹具夹紧”PAUSEELSECLOSEIEND1.条件判断if说明：满足条件式，执行相应程序命令。注意：格式要记牢。六、程序结构命令举例：WHILESIG(-1001)DOPRINT2:“1001信号没置位”END2.条件循环while说明：满足条件式，重复执行相应程序命令，否则不执行并跳转到END下一步骤。注意：格式要记牢。六、程序结构命令举例：DOCALLsub1UNTILSIG（1001）3.条件循环do-until说明：先入为主，先执行程序命令，直到满足条件后，跳出不执行。注意：格式要记牢。六、程序结构命令复习回顾川崎工业机器人与自动化生产线

工业机器人示教与操作知识目标：1.学习AS语言常用程序命令。能力目标：1.掌握常用命令的功能和应用。工业机器人示教与操作任务5工业机器人AS语言的程序命令本次课程内容一、运动命令运动命令:用于控制机器人运动的命令。1.关节和直线插补说明:（1）JMOVE关节插补移动；LMOVE直线插补移动；（2）位姿变量：目标位姿；（3）夹紧编号：到达目标位姿处，打开（正号）或关闭（负号）夹紧信号。如果省略，则不动作。注意：（1）JMOVE时，各关节同时动作，且各关节行程和总行程成比例；（2）LMOVE时，指TCP点沿直线轨迹移动;（3）必须到达目标位姿之后，夹紧信号才开关。举例：JMOVE#p1LMOVEp1+p2JMOVEp1,1JMOVE#p1,-2一、运动命令2.延迟说明:（1）停止机器人动作若干秒；（2）时间单