机电一体化技术实训教程-全套PPT课件.pptx

机电一体化技术

实训教程;目录;任务5.2ajax技术

任务5.3jQuery技术

任务5.4xml技术

任务6机电一体化前沿展望;项目一机械运动学分析

;目录;Matlab入门;Matlab入门;Matlab入门;Matlab入门;Matlab入门;;也可以改写为如下;编写曲柄原动件MATLAB的M函数如下;1.1.3RRRII级杆组运动学矩阵表达式;将分解到x和y坐标轴上，得到;2曲柄滑块机构运动学的simulink仿真;要使仿真顺利地进行，积分器的输入必须和相应的积分器恰当地连接起来。第一个输入的是;function[x]=compvel(u)

%

%functiontocomputetheunknownvelocitiesforaslidercrankwith

%constantcrankinput

%u(1)=omega-2

%u(2)=theta-2

%u(3)=theta-3

%

%Definethegeometry

%

r2=1.0;

r3=4.0;

%

a=[r3*sin(u(3))1;-r3*cos(u(3))0];

b=[-r2*u(1)*sin(u(2));r2*u(1)*cos(u(2))];

%

x=inv(a)*b;;可以用MATLAB中的function块将此函数嵌入到simulink仿真中，function块可以在“FunctionsandTables”库中找到。;下面，适当的信号被“联网’”到Mux块，;为完成仿真，加入一个Mux块．以此将输出结果集合成一个矩阵。该矩阵在仿真完成时在MATLAB平台中是可见的。;本例的初始条件可以通过简单的几何关系求解给出。为了便于求解，假设曲柄的初始位置为;用下面两种方法建立起仿真的初始条件。最直接的方法就是双击仿真流程图中的积分器图标，在“Initialcondition”产中输入数值。这种方法对于更复杂的初始条件会变得非常笨拙。另一种方法是为MATLAB环境变量设置初始值。;4仿真结果;1．RRRII级杆组运动学矩阵表达式;求解上面的加速度方程(4—9)需要一个新的函数文件compacc.m。;修改后的仿真系统;1.1.4RRRII级杆组运动学矩阵表达式;输入加速度设定为10rad／s2，仿真运行时间为4s。;匀速仿真初始条件的设置要稍许复杂些，因为必须首先针对机构的初始状态求解一次速度问题，以便为仿真提供必要的初始条件。下面以前面仿真用过的同样的速度188.5rad／s为例来加以说明。;a=[r3*sin(th30)1;-r3*cos(th30)0];

b=[-r2*om20*sin(th20);r2*om20*cos(th20)];

x=inv(a)*b;

om30=x(1);

r1dot0=x(2);;表1.5.3汇总了仿真的初始条件;3仿真结果;的模是一个表示仿真有效程度的标量。如果在仿真框图的结构上或函数内部出现错误而导致编程中出现错误，初始误差就较大，误差很快就会无限制地增长，此时就需要为以后程序调试设置误差指示量。另一方面，如果误差从零开始缓慢增加，但仍然在仿真所需的时间段内(对曲柄滑块机构一般大约为10倍周期)达到较大的值，那么认为数值积分不够收敛。为了解决此问题，可以降低simulink的误差限。最后一种情况，如果误差从某个非零值开始稳定增长，则设定的初始条件不是自相容的，需要重新设定。;新函数comperr的脚本如下所示：;comperr函数可以很容易地被嵌入到速度仿真成加速度仿真系统中，;图1.5.7曲柄滑块机构仿真的均方根误差随时间的变化关系图;在复数坐标系中，曲柄AB复向量的模;，;;将式（6.5）写成矩阵形式：;根据上式编写RRRII级杆组的M函数如下：;a=[x(1)*cos(x(3)+pi/2)-x(2)*cos(x(4)+pi/2);

x(1)*sin(x(3)+pi/2)-x(2)*sin(x(4)+pi/2)];

b=[-x(1)*cos(x(3)+pi)x(2)*cos(x(4)+pi);-x(1)*sin(x(3)+pi)

x(2)*sin(x(4)+pi)]*[x(5)^2;x(6)^2]+[x(9)-x(7);x(10)-x(8)];

ddth=inv(a)*b;

y(1)=ddth(1);

y(2)=ddth(2);

y(3)=x(7)+x(1)*ddth(1)*cos(x(3)+pi/2)+x(1)*x(5)^2*c