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本申请提供了一种基于融合的车辆变道检测方法和系统。方法包括如下步骤:在车辆行驶的过程中,通过车载相机持续地拍摄位于车辆前方的图像,并根据图像获取车辆的行驶路段中多条车道线的车道线直线方程;获取车辆的左车头和右车头在车载相机下的左车头投影点坐标和右车头投影点坐标,并根据左车头投影点坐标和右车头投影点坐标获取车辆的车头直线方程;以及根据车道线直线方程和车头直线方程计算交点坐标,并根据交点坐标以及左车头投影点坐标和右车头投影点坐标判断车辆是否压线;以及若根据连续k帧的图像最终判断车辆未压线,则判定车辆
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117576650A
(43)申请公布日2024.02.20
(21)申请号202410058540.9
(22)申请日2024.01.16
(71)申请人合众新能源汽车股份有限公司
地址
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