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表1公式中变量和程序中变量的对应关系及意义表
续表
本案例首先设计一个数字PID控制器，现在假设它是一个对电动机速度进行PID控制的系统。图1
是PID控制器的原理框图。
图1PID控制器的原理框图
图1中，r(t)是电机速度设定
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