智能网联汽车装调与测试（彩色版配实训工单）课件 任务3.2 视觉传感器安装与调试.pptx

;;;;;;物体通过镜头（LENS）生成光学图像投射到图像传感器上，光信号转变为电信号，再经过A/D（模数转换）后变为数字图像信号，最后送到DSP（数字信号处理芯片）中进行加工处理，由DSP将信号处理成特定格式的图像传输到显示屏上进行显示。）;;车载摄像机是实现众多预警、识别类ADAS功能的基础，是目前最便宜也是最常用的车载传感器之一。

根据功能不同需要4个到8个摄像头，应用在车道监测、盲点监测、障碍物监测、交通标志识别、行人识别、疲劳驾驶监测、倒车影像、360全景影像等等。;;;;相比于毫米波雷达，目前摄像头的主要优势在于：

--目标识别与分类-目前普通的3D毫米波雷达仅可以检测到前方是否有障碍物，而无法精准识别障碍物的大小和类别；例如：各类车道线识别、红绿灯识别以及交通标志识别等；

--可通行空间检测（FreeSpace）-对车辆行驶的安全边界（可行驶区域）进行划分，主要对车辆、普通路边沿、侧石边沿、没有障碍物可见的边界、未知边界进行划分；

--对横向移动目标的探测能力，比如对十字路口横穿的行人以及车辆的探测和追踪；

--定位与地图创建-即视觉SLAM技术，技术更加成熟，也更有应用前景；;在自动驾驶系统中，激光雷达与摄像头感知作用比较类似，但相比激光雷达，其优势为：

--红绿灯识别及交通标示识别

--成本优势，且算法及技术成熟度比较高

--物体识别率高;劣势

--受天气、光照变化影响大，极端恶劣天气下视觉传感器会失效；

--测距/测速性能不如激光雷达和毫米波雷达，一般都进行融合；;;深度相机又称之为3D相机，顾名思义，就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离，也就是三维的位置和尺寸信息，使得整个计算系统获得环境和对象的三维立体数据。这也是与普通摄像头最大的区别。;结构光(Structured-light)，代表公司有奥比中光，苹果(PrimeSense)，微软Kinect-1，英特尔RealSense,MantisVision等。

双目视觉(Stereo)，代表公司LeapMotion，ZED，大疆;

光飞行时间法(TOF)，代表公司微软

Kinect-2，PMD，SoftKinect，联想Phab。;;;;;注意：像特斯拉，小鹏P7装的三目摄像头和Stereocamera有很大差别，首先三??的三颗摄像头不是为了提供立体视觉/测距，三目的每个摄像头fov都不一样，每一颗都有各自的使用场景。而在传统双目视觉里面，两颗摄像头是一样的，图像使用特征点计算的算法之后可以用来测距;;;实践内容;