智能网联汽车装调与测试（彩色版配实训工单）课件 任务3.1 雷达传感器安装与调试.pptx

;;;;;激光雷达LiDAR(LightLaserDetectionandRanging)，是一种主动传感器，主动发射电磁波激光束，探测反射波，通过计算反射时间和反射波特征探测目标的距离和速度等信息。;三角测距法

激光器发射一束激光，被物体A反射后，照射到图像传感器的A’，这样就形成了一个三角形，通过解算可以求出物体A到激光器的距离。激光束被不同距离的物体反射后，形成不同的三角形。物体距离不断变远，反射激光在图像传感器上的位置变化会越来越小，也就是越来越难以分辨。这正是三角测距的一大缺点，物体距离越远，测距误差越大。;飞行时间（TOF）测距法

激光器发出激光时，计时器开始计时，接收器接收到反射回来的激光时，计时器停止计时，得到激光传播的时间后，通过光速一定这个条件，很容易计算出激光器到障碍物的距离。由于光速传播太快了，要获取精确的传播时间太难了。所以这种激光雷达自然而然成本也会高很多，但是测距精度很高。;机械激光雷达

使用机械部件旋转来改变发射角度，这样导致体积过大，加工困难，且长时间使用电机损耗较大。但由于机械激光雷达是最早开始研发的，所以现在成本较低，大多数无人驾驶公司使用的都是机械激光雷达。;MEMS激光雷达

Micro-Electro-MechanicalSystem

将原本激光雷达的机械结构通过微电子技术集成到硅基芯片上。本质上而言MEMS激光雷达是一种混合固态激光雷达，并没有做到完全取消机械结构。;相控阵激光雷达OPA

--opticalphasedarray

通过改变发射阵列中每个单元的相位差，合成特定方向的光束。经过这样的控制，光束便可对不同方向进行扫描。雷达精度可以做到毫米级

;相控阵激光雷达OPA

--opticalphasedarray

通过改变发射阵列中每个单元的相位差，合成特定方向的光束。经过这样的控制，光束便可对不同方向进行扫描。雷达精度可以做到毫米级

;单线VS多线;RS-LiDAR-32;优点

分辨率高。激光雷达可以获得极高的角度、距离和速度分辨率，这意味着激光雷达可以利用多普勒成像技术获得非常清晰的图像。

精度高。激光直线传播、方向性好、光束非常窄，弥散性非常低，因此激光雷达的精度很高。

抗有源干扰能力强。与微波???毫米波雷达易受自然界广泛存在的电磁波影响的情况不同，自然界中能对激光雷达起干扰作用的信号源不多，因此激光雷达抗有源干扰的能力很强。;;;雷达，Radar---radiodetectionandranging，无线电探测和测距，即用无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置。雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波，由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率（径向速度）、方位、高度等信息。毫米波雷达，是工作在毫米波波段（millimeterwave）的雷达，通常是指30～300GHz(波长为1～10mm)频段。;单片微波集成电路（MMIC）芯片包括多种功能电路，如低噪声放大器（LNA）、功率放大器、混频器、检波器、调制器、压控振荡器(VCO)、移相器、包括收发系统中的发送(TX)和接收(RX)射频(RF)组件，以及时钟等模拟组件，还有模数转换器(ADC)、微控制器(MCU)和数字信号处理器(DSP)等数字组件。;20;测距：（TOF）通过给目标连续发送毫米波信号，然后用传感器接收从物体返回的毫米波，通过探测毫米波的飞行（往返）时间来得到目标物距离。;测方位角：通过并列的接收天线收到同一目标反射的雷达波的相位差计算得到目标的方位角。;按照测量的距离划分为：

-近距离（SRR），一般探测距离小于60m

-中距离（MRR），一般探测距离为100m左右；

-远距离（LRR），探测距离一般大于200m。

;按照频段划分：

-24GHz（用于短中距离雷达，15-30米）

-77GHz（用于长距离雷达，100-200米）;当前毫米波雷达目标探测劣势：

无法成像，无法进行图像颜色识别；

对横向目标敏感度低，例如：对横穿车辆检测效果不佳；

行人反射波较弱，对行人分辨率不高，探测距离近；

对高处物体以及小物体检测效果不佳；

覆盖区域呈扇形，有盲点区域

;24G毫米波安装在汽车侧面和尾部，运用于盲区防撞报警（BSD）、变道辅助（LCA）、开门辅助、倒车防撞报警为主；

77G毫米波可安装在汽车前方侧方，用于前防撞预警、自动巡航（ACC）、智能制动（AEBS）、横向来车预警。;24G毫米波安装在汽车侧面和尾部，运用于盲区防撞报警（BSD）、变道辅助（LCA）、开门辅助、倒车防撞报警为主；

77G毫米波可安装在汽车前方侧方，用于前防撞预警、自动巡航（ACC）、智能制动（AEBS）、横向来车预警。;;;。