(7.4)--机器人控制系统及编程语言6.4.ppt

机器人控制系统（四）

机器人编程要求与语言类型

目录/CONTENTS01机器人语言的编程要求03语言系统组成和功能02机器人语言类型

1.机器人语言的编程要求1）机器人语言的编程要求有哪些？2描述机器人的作业！4允许用户规定执行流程5要有良好的编程环境！1能够建立世界模型！3描述机器人的运动！6：人机接口和综合传感信号6要素！

2.机器人语言类型1）机器人语言的发展1973年，美国斯坦福（Stanford）人工智能实验室研究和开发了第一种机器人语言：WAVE(2)AL语言(1)WAVE语言AL语言，它是一种编译形式的语言，可以控制多台机器人协调动作。(3VAL语言(3VAL语言(4）ML语言1979年，美国Unimation公司开发了VAL语言美国IBM公司开发ML语言，用于机器人装配作业

2.机器人语言类型1）机器人语言的发展(2)AL语言(1)WAVE语言(3VAL语言(3VAL语言(4）ML语言图6-10控制科学的发展过程

2.机器人语言类型2）机器人语言的种类机器人语言尽管有很多分类方法，但根据作业描述水平的高低，通常可分为三级：动作级、对象级、任务级（1）动作级动作级语言是以机器人的运动作为描述中心；例如：MOVETOdestination动作级语言的语句比较简单，易于编程；缺点是不能进行复杂的数学运算，不能接受复杂的传感器信息；

2.机器人语言类型2）机器人语言的种类（1）动作级动作级语言划分为：关节级编程和终端执行器编程1）关节级编程不方便、没有通用性、扩展也十分困难。2）终端执行器编程在作业空间内各种设定好的坐标系里编程、提供简单的条件分支，提供较强的感受处理功能和工具使用功能。

2.机器人语言类型2）机器人语言的种类（2）对象级描述操作物体间关系使机器人动作的语言。①运动控制。②处理传感器信息③通信和数字运算④具有很好的扩展性

2.机器人语言类型2）机器人语言的种类（3）任务级不需要规定动作的细节；需要最初的环境模型；需要最终工作状态；自动进行推理、计算，生成动作。任务级机器人编程系统必须能把指定的工作任务翻译为执行该任务的程序。

3机器人语言系统组成和基本功能

1）机器人语言系统组成三个基本的操作状态：监控状态、编辑状态和执行状态。图6-11机器人编程语言系统

3机器人语言系统组成和基本功能

1）机器人语言系统的基本功能机器人语言体现出来的基本功能都是机器人系统软件支持形成的。具体包括运算决策通讯机械手运动工具指令传感器数据处理

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