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沈阳化工大学

机器人课程设计

专业：测控技术与仪器

班级：测控0901

姓名：许伟博

学号

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目录

第一章绪言2

1.1、目的和意义2

1.2、设计内容2

1.2.1、机器人硬件2

1.2.2、设计任务3

1.3、运行框图3

第二章机器人触觉导航4

2.1、安装并测试机器人胡须4

2.2、测试触须传感器6

2.3、C语言程序如下.7

第三章机器人红外导航10

3.1、使用红外线发射和接收器件探测道路10

3.2、搭建并测试IR发射和探测器11

3.3、测试红外发射探测器12

3.4、探测和避开障碍物13

第四章心得体会16

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第一章绪言

1.1、目的和意义

机器人涉及机械、电子、传感、控制等多个领域和学科。本课程设计是在

《机器人学》课程的基础上，利用多传感技术、控制技术实现机器人控制系统的

综合与应用，达到锻炼学生综合设计能力的目的。

1.2、设计内容

1.2.1、机器人硬件

本课程设计使用实验室已有的移动机器人。机器人有两个驱动轮、一个从

动轮，驱动轮由舵机直接驱动。机器人控制器为89S52单片机。

图1机器人结构简图

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1.2.2、设计任务

利用多传感器技术，实现对机器人的轨迹规划及控制。具体为：控制机器

人在规定的场地内避开障碍物走遍整个场地