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机器人控制系统（六）
工业机器人离线编程
目录/CONTENTS01离线编程的特点、内容02离线编程系统的构成
1.工业机器人离线编程的特点和主要内容1）示教编程难以满足机器人多样化控制的要求示教编程可以满足喷漆、电焊等大批量加工的需要，随着控制复杂程度的提高，在中小批量加工中无法满足加工要求。2）什么是机器人离线编程？机器人离线编程系统是机器人编程语言的拓展；以计算机图形学为基础，建立机器人及工作环境的模型；在离线的情况下进行轨迹规划实现控制和操作；安全性提高，降低成本
1.机器人离线编程的特点和主要内容3）示教编程和离线编程两种方式的比较表6.1示教编程和离线编程两种方式的比较示教编程离线编程是否需要实际工作环境需要不需要编程时机器人是否停止工作是不需要试验方式实际机器仿真验证即可编程质量完全取决于编程者的经验可用CAD方法，进行最佳轨迹规划能够实现复杂轨迹编程几乎不可能很容易
1.机器人离线编程的特点和主要内容3）离线编程系统的优点:减少机器人停工的时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上工作；使编程者远离危险的工作环境；使用范围广，离线编程系统可以对各种机器人进行编程；便于和CAD/CAM系统结合，做到CAD/CAM/Robotics一体化；可使用高级计算机编程语言对复杂任务进行编程；机器人控制程序容易修改。
1.机器人离线编程的特点和主要内容4）设计离线编程系统应考虑的问题:机器人工作过程的知识机器人和工作环境三维实体模型机器人几何学、运动学和动力学知识可进行机器人运动的图形仿真；轨迹规划和检测算法，如检查机器人关节超限，检测碰撞，规划机器人在工作空间的运动轨迹等；
1.机器人离线编程的特点和主要内容4）设计离线编程系统应考虑的问题:传感器的接口和仿真，利用传感器的信息进行决策和规划；通信功能，进行离线编程系统所生成的运动代码到各种机器人控制柜的通信；用户接口，提供有效的人机界面，便于人工干预和进行系统的操作。
2.工业机器人离线编程系统的构成1）机器人离线编程系统框图（1）要由用户接口、机器人系统构型、运动学计算、轨迹规划、动力学仿真、并行操作、传感器仿真、通信接口和误差校正九部分组成图6-14机器人离线编程系统框图
2.工业机器人离线编程系统的构成1）机器人离线编程系统框图用户接口三维几何建模运动学计算轨迹规划运动学仿真并行操作传感器的仿真通信接口误差的校正
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