(6.1.3)--工业机器人维护保养.pdf

项目六、工业机器人维护保养

随着机器人技术的发展，工业机器人被广泛用于汽车、食品、包装等行业中，不仅提升

了产品的品质和生产效率，而且还降低了生产成本。工业机器人的管理与维护保养是企业的

一项重要工作，对相关人员的专业素养也提出了很高的要求，不仅需要具有基本理论知识和

管理能力，而且还需要胜任安装、编程、调试与维护保养工作。

机器人管理与维护保养的目的是减少机器人的故障率和停机时间，充分利用机器人这一

生产要素，最大限度地提高生产效率。机器人的管理与维护保养在企业生产中尤为重要，直

接影响到系统的寿命，必须精心维护。管理部门门要充分认识到机器人维护管理工作的重要

性，从制度上建立、健全机器人管理与维护保养体系，包括制度的制定、实施、考核等多个

方面。而工业机器人管理与维护人员，必须经过专业培训，具备安全操作知识，并且严格按

照维护计划来执行。

工业机器人的维护与保养，主要包括一般性保养和例行维护。例行维护分为控制柜维护

和机器人本体系统的维护。一般性保养是指机器人操作者在开机前，对设备进行点检确认

设备的完好性以及机器人的原点位置;在工作过程中注意机器人的运行情况，包括油标、油

位、仪表压力、指示信号、保险装宵等;之后清理整理现场，清扫设备。

因此，本章节围绕工业机器人的维护与保养，从工业机器人机械结构的

维护保养、工业机器人电气系统的维护保养、工业机器人零部件的更换三个

方面进行讲解，目的在于通过本章节的学习，能够培养出工业机器人管理维护

专业性人才，提升相关人员的专业知识,培养深厚的理论基础和实际操作能力，促进工

业机器人应用和维护的可持续发展。

【学习目标】

1、熟知各个机械臂中油脂的补充

2、熟知各个机械臂中油脂的更换

3、了解工业机器人常用部件的使用和维护保养

4、掌握工业机器人维修和保养的相关知识

5、了解工业机器人各部件的更换步骤

6、掌握工业机器人零点校准

【知识储备】

任务一工业机器人机械结构的维护保养

工业机器人包括机械部分、机器人控制系统、手持式编程器、连接电缆、软件及附件等

关于机器人所有组件。机器人一般采用6轴式节臂运动系统设计，机器人的结构部件一般采

用铸铁结构。

机器人的机械结构系统由手部、腕部、臂部、机身和行走机构组成。机器人必须有一个

便于安装的基础件机座。机座往往与机身做成一体，机身与臂部相连，机身支承臂部，臂部

又支承腕部和手部，如图6-1所示。

图6-1本体的内部结构

一、机器人机械结构

1、机器人的手部机构

机器人的手部又称为末端执行器，它是装在机器人腕部上，直接抓握工件或执行作业的

部件。机器人的手部是最重要的执行机构，从功能和形态上看，它可分为工业机器人的手部

和仿人机器人的手部。

1.1机器人的手部机构

（1）手部与腕部相连处可拆卸：手部与腕部有机械接口，也可能有电、气、液接口。

工业机器人作业对象不同时，可以方便地拆卸和更换手部。

（2）手部是机器人末端执行器：它可以像人手那样具有手指，也可以不具备手指；可

以是类人的手爪，也可以是进行专业作业的工具，比如装在机器人腕部上的喷漆枪，焊接工

具等。

（3）手部的通用性比较差：机器人手部通常是专用的装置，例如，一种手爪往往只能

抓握一种或几种在形状、尺寸、重量等方面相近似的工件；一种工具只能执行一种作业任务。

1.2．机器人手爪的分类

（1）按手部的用途分类

手部按其用途划分，可以分为手爪和工具两类。

1）手爪

手爪具有一定的通用性，它的主要功能是：抓住工件，握持工件，释放工件。

2）工具

工具是进行某种作业的专用工具，如喷枪、焊具等。如图6-2所示。

图6-2专用工具

（2）按手部的抓握原理分类

手部按其抓握原理可分为夹持类手部和吸附类手部两类。

1）夹钳式取料手

夹钳式取料手由手指/手爪和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成，如图6-3所

示。通过手指的开、合动作实现对物体的夹持。

2）吸附式取料手

吸附类手部靠吸附力取料。吸附类手部适用于大平面