(6.1.1)--ABB初级项目5-工业机器人码垛应用-任务5.1 重叠式码垛应用.ppt

任务5.1重叠式码垛应用ABB平台

公司简介CATALOGUE任务提出任务实施知识准备132目录拓展练习4

1任务提出

任务提出现有一批长方体工件，每个工件长为30mm，宽为30mm，高为12mm。如图所示，通过工业机器人码垛程序的编写，了解码垛的垛型，掌握FOR循环指令的使用和表达式编辑的方法，利用工业机器人将2行4列整齐摆放的8个工件（行间距为50mm，列间距为75mm），重叠码垛成2行2列2层的结构（行间距为31mm，列间距为31mm，层间距为12mm）。

2知识准备

知识准备-码垛定义及垛型1.码垛定义码垛是工业机器人的典型应用，通常分为堆垛和拆垛两种。堆垛是指利用工业机器人从指定的位置将相同工件按照特定的垛型进行码垛堆放的过程；拆垛是利用工业机器人将按照特定的垛型进行存放的工件依次取下，搬运至指定位置的过程。如图所示，工业机器人吸持输送带末端的箱子，并将箱子按照2行3列2层的方式堆放到栈板上，即为堆垛；若工业机器人将栈板上2行3列2层的方式堆放箱子一个一个地搬运到输送带上，即为拆垛。

知识准备-码垛定义及垛型2.码垛垛型码垛垛型指的是码垛时工件堆叠的方式方法，是指工件有规律、整齐、平稳的码放在托盘上的码放样式。根据生产中工件的实际堆叠样式，码垛垛型通常有：重叠式垛型和交错式两种，其中重叠式垛型分为一维重叠（X方向、Y方向或Z方向）、二维重叠（XY平面、YZ平面或XZ平面）和三维重叠（XYZ三维空间）；交错式垛型又分为正反交错式、旋转交错式和纵横交错式，如图所示。

知识准备-码垛定义及垛型重叠式码垛：各层码放方式相同，上下对应。正反交错式码垛：同一层中，不同列的货物以90°垂直码放，相邻两层的码放形式是另一层旋转180°的形式。旋转交错式码垛：同一层中相邻的两个工件互为90°，相邻两层的码放形式是另一层旋转180°的形式。纵横交错式码垛：同一层码放形式相同，相邻两层的码放形式是另一层旋转90°的形式。

知识准备-FOR指令1.FOR指令结构ABB机器人系统中，FOR是重复执行判断指令，一般用于重复执行特定次数的程序内容，FOR指令结构如表所示：选项说明指令结构FOR<ID>FROM<EXP1>TO<EXP2>STEP<EXP3>DO<SMT>ENDFOR<ID>循环判断变量。<EXP1>变量起始值，第一次运行时变量等于这个值。<EXP2>变量终止值，或叫作末尾值。<EXP3>变量的步长，每运行一次FOR里面语句变量值自加这个步长值，在默认情况下，步长<EXP>是隐藏的，是可选变元项。

知识准备-FOR指令2.FOR指令执行程序指针执行到FOR指令，第一次运行时，变量<ID>的值等于<EXP1>的值，然后执行FOR和ENDFOR指令的指令片段，执行完以后，变量<ID>的值自动加上步长<EXP3>的值；然后程序指针跳去FOR指令，开始第二次判断变量<ID>的值是否在<EXP1>起始值和<EXP2>末端值之间，如果判断结果成立，则程序指针继续第二次执行FOR和ENDFOR指令的指令片段，同样执行完后变量<ID>的值继续自动加上步长<EXP3>的值；然后程序指针又跳去FOR指令，开始第三次判断变量是否在起始值和末端值之间，如果条件成立则又重复执行FOR里面指令，变量又自动加上步长值；直到当判断出变量<ID>的值不在起始值和末端值时候，程序指针才跳到ENDFOR后面继续往下执行。

知识准备-FOR指令2.举例说明循环指令实例程序程序说明PROCrfor3()X:=0;i:=1;FORiFROM1TO3DOX:=X+100;ENDFORi:=i+1;WaitTime3;ENDPROCrFOR3例行程序开始变量X赋值为0变量i赋值为1FOR循环3次变量X=X+100FOR循环结束变量i自增1延时3秒rFOR3例行程序结束

知识准备-表达式的编辑1.使用功能按钮编辑表达式程序编写过程中，有时会遇到单个变量无法完全表达参数的情况，例如需要的值是1个常数和1个变量之和，此时就涉及到了表达式的使用。表达式指定了一个值的求值方法，在程序中用占位符“<EXP>”来表示，如图所示。

知识准备-表达式的编辑-功能按钮功能按钮：系统提供了表达式的编辑功能，如果当前编辑的指令参数支持表达式，在示教器右侧边栏会显示表达式编辑工具。工具有6个按钮，其功能如表所示。

知识准备-表达式的编辑-运算符运算符：系统支持的运算符可以分为三类：四则运算、比较运算和逻辑运算，如表所示。

知识准备