- 1、本文档共17页,其中可免费阅读16页,需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方,所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议,可选择认领,认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传,本站不保证质量和数量令人满意,可能有诸多瑕疵,付费之前,请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形,可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明提供一种基于FTDO‑RISE的无速度测量四旋翼轨迹跟踪控制方法,适用于欠驱动四旋翼受集总扰动包含参数不确定性和外部扰动下的飞行器系统。首先,严格推导了包含参数不确定性和外部扰动的集总扰动四旋翼机级联动力学模型;其次,利用FTDO对位置环和姿态环中的不可测速度和干扰进行估计;随后,RISE反馈控制律进一步抑制残差估计误差,与经典的RISE控制规则不同,采用饱和函数arctan(·)取代符号函数sign(·),得到更平滑的控制信号,避免抖振问题。本发明可以在不测量速度的情况下完成轨迹跟踪任务
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117555348A
(43)申请公布日2024.02.13
(21)申请号202311785505.9G05D109/20(2024.01)
(22)申请日2023.12
文档评论(0)