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第21章步进电机

步进电机也称为步进马达，步进电机相比其它电机有一下特征：

（1）步进电机旋转角度和输入脉冲成正比，通常市面所售步进电机说明书会说明其步进角（也就是一个脉

冲所产生的旋转角度），比如常见的小体积永磁式电机的步进角是7.5°，则送给它48个脉冲使步进电机正

好转动一圈。

（2）步进电机误差很小，没有累积误差，因此控制步进电机正反转还是会回到原来的位置，不会因为误差

累积而使初始位置越来越远。

（3）具有自保持特性，任何一相线圈加上电源后，电机本身具有自保持力矩，不送脉冲情况下会停止在一

定位置，不会改变。

常见步进电机外形与内部电路如下图所示。

AABB

依次改变电流所流过的线圈，就可以让步进电机转动，如果顺序相反的话，电机就会反方向转动，比如上

图电机有A，/A，B，/B4组线圈，最简单的方式就是依次将电流按A，B，/A，/B顺序导入4组线圈，不

同的导入方式会产生不同的结果，电流的导入称为励磁，励磁有3种方式。

1相励磁（也称为单4拍）

此种励磁方式是将电流一次只导入一组线圈中，每次可移动一个步进角，这种励磁方式产生的力矩小，

噪音振动最大，励磁顺序如下表所示，其中H表示励磁，L表示未励磁。

顺序1234

相

AHLLL

BLHLL

/ALLHL

/BLLLH

1相励磁

A

B

/A

/B

-1-

2相励磁（也称为双4拍）

此种励磁方式是将电流一次导入两组线圈中，每次可移动一个步进角，由于同时有2个线圈被励磁，因

此产生的力矩较大，噪音振动比1相励磁小，励磁顺序如下表所示，其中H表示励磁，L表示未励磁。

顺序1234

相

AHLLH

BHHLL

/ALHHL

/BLLHH

按照上表的方式依1、2、3、4的顺序分别将4组线圈中的2组线圈励磁，步进电机会转动4个步进角，如

果反方向励磁（也就是以4、3、2、1的顺序），步进电机就按反方向转动4个步进角。