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本发明公开了一种多机器人协同的气体泄漏源定位方法和装置,属于机器人定位技术领域,所述方法包括:控制多个机器人分别巡检具有固定风向的泄露场地中的一个目标区域;当任一机器人检测到泄露气体时所有机器人启动气体泄漏源定位;基于螺旋浪涌算法控制各个机器人进行羽流搜索;将任一机器人作为搜索机器人;控制搜索机器人根据自己的羽流搜索情况、其他机器人的坐标位置及其羽流搜索情况找出气体泄漏源对应的羽流;控制搜索机器人基于搜索到的羽流进行羽流遍历,以获取气体泄漏源的目标位置。基于螺旋浪涌算法控制其中的搜索机器人与其他
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117470448A
(43)申请公布日2024.01.30
(21)申请号202311356219.0
(22)申请日2023.10.18
(71)申请人华中科技大学
地址430074
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