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本发明提供了一种塔式起重机智能吊钩避障方法，避开障碍物将吊物安全送达。包括以下步骤：S1.吊钩进入起吊区或降落区内，如首次进入到起吊区或降落区内，通过手持定位终端人工控制智能吊钩运动到指定位置；如第二次进入到该起吊区或降落区内，按上一次记忆的智能吊钩运动轨迹运动到指定位置上方；S2.吊钩驶出起吊区或降落区，塔吊将吊物垂直向上吊起，使吊物的最低点离开起吊区或降落区，然后按照塔吊自动驾驶系统规划的路径进行行驶，直到安全到达降落区；行驶期间，智能吊钩发现在行驶路径上有障碍物在安全距离内，重新规划路径，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117466185A
(43)申请公布日2024.01.30
(21)申请号202311682128.6
(22)申请日2023.12.08
(71)申请人中科骊久（济南）机器人有限公司
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