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工业机器人
虚拟仿真
28January2024用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder
实践操作：在RobotStudio中创建码垛的仿真工作站，输送链的动态效果对整个工作站起到一个关键的作用。Smart组件就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。下面创建一个拥有动态属性的Smart输送链来体验一下Smart组件的强大功能。Smart组件输送链动态效果包含：输送链前端自动生成产品、产品随着输送链向前运动，产品到达输送链末端后停止运动、产品被移走后输送链前端再次生成产品……依次循环。
28January2024用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder一、设定输送链的产品源（Source）
解压练习工作站后如图
28January2024用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder一、设定输送链的产品源（Source）
1.在“建模”中选择“Smart组件”，构建一个新的Smart组件2.将其命名为“SC_InFeeder”3.添加组件“Source”并进行设置子组件Source用于设定产品源，美当触发一次Source执行，都会自动生成一个产品源的复制品。
28January2024用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder
二、设定输送链的运动属性
1.依次添加组件“Queue”“LinearMover”并对“LinearMover”进行设定，如图子组件LinearMover设定运动属性，其属性包含指定运动物体、运动方向、运动速度、参考坐标等。此处将之前设定的Queue设定为运动物体。
28January2024用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder
三、设定输送链限位传感器
1.添加组件：选择传感器“PlaneSensor”并进行设定，设定后如图
28January2024用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder
三、设定输送链限位传感器虚拟传感器一次只能检测一个物体，所以这里需要保证所创建的传感器不能与周边设备接触，否则无法检测运动到输送链末端的产品。1.右击”Infeeder”,选中“可由传感器检测”，将前面的勾去掉
28January2024用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder
三、设定输送链限位传感器1.将“InFeeder”拖放到Smart组件“SC_InFeeder”中去
28January2024用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder
三、设定输送链限位传感器1.添加组件，选择“LogicGate”并进行设定后应用，如图所示
28January2024用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder四、创建属性与连结1.属性连结是指各Smart子组件的某项属性之间的连结1.进入“属性与连结”选项卡2.单击“添加连结”
28January2024用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder四、创建属性与连结1.设定后如图Source的Copy指的是源的复制品，Queue的Back指的是下一个将要加入队列的物体。通过这样的连结，可实现本任务中的产品源生成一个复制品，执行加入队列动作后，该复制品会自动加入到队列Queue中，而Queue是一直执行线性运动的，则生成的复制品也会随着队列进行线性运动，而当执行退出队列时，复制品退出队列后就停止线性运动了。
28January2024用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder五、创建信号连接
I/O信号指的是在本工作站中自行创建的数字信号，用于与各个Smart子组件进行信息交互。I/O链接是指设定创建的I/O信号与Smart子组件信号的连结关系，以及各“Smart”子组件之间的信号连接关系。首先添加一个数字信号diStart，用于启动Smart输送链。1.单击“添加I/OSignals”。
28January2024用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder五、创建信号连接然后建立I/O连接。1.单击“添加I/OConnection”添加”diStart”和“doBoxInPos”信号后如图
28January2024用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder五、创建信号连接1.按图示进行添加
28January2024用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder六.仿真运行
1.单击“I/O仿真器”2.选择“SC_InFeeder”3.单击“播放”4.单击“diStart”
28January2024用Smart组件创建动态输送链SC_InFeeder六.仿真运行
1.复制品运动到输送链末端，与限位传感器接触后停止运
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