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挂板式光伏清扫机器人动力学建模与控制
引言
随着全球能源需求的增加，光伏发电作为一种清洁能源得到了广泛的关注[1]。但是，由于光伏板长期暴露在室外，容易受到雨水、尘埃和脏污等因素的影响，导致光伏板表面积累大量的灰尘和污垢，影响了光伏发电效率[2][3][4][5]。因此，对于光伏板的清洁非常必要。
现有清洁方式主要包括自然雨水清洁、自动喷淋清洁、人工清洁、车载设备清洁、光伏板清洁机器人清洁等。其中，自然雨水清洁虽然成本低但清洁力度不够，在污染和干旱地区不适用[6]；自动喷淋清洁效率高但需要大量用水，不适用于缺水地区[7]；人工清洁成本高且清洁质量不稳定，存在
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