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本发明提供了一种视觉激光融合的强鲁棒定位方法,解决单独激光、视觉定位各自缺陷的问题,激光在动态物体干扰、长走廊、玻璃墙以及空旷室外定位较差,而视觉在黑暗的环境中无法定位,同时视觉定位的稳定性较激光定位差。光定位具有绝对的尺度信息,且在任何干扰和结构丰富场景下定位精度很高,但是在动态场景、打滑、长走廊等,激光定位又会受限;视觉定位不具备绝对尺度,但是能够利用环境丰富的纹理信息,不存在打滑和蜕化场景。因此在初始化时,由激光SLAM给视觉SLAM一个绝对尺度信息,两个系统正常运行后,通过EKF算法融合
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117433507A
(43)申请公布日2024.01.23
(21)申请号202311393512.4
(22)申请日2023.10.25
(71)申请人深圳亿嘉和科技研
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