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本发明属于工程机械领域，提供一种水平支腿安全控制方法、系统和起重机；所述水平支腿包括第一级水平支腿和第二级水平支腿；所述第二级水平支腿与第一级水平支腿连接，并在第一级水平支腿内部自由伸缩；所述控制方法包括：获取对水平支腿和垂直支腿的伸缩指令；获取第二级水平支腿的伸缩位置信息，根据获取到的第二级水平支腿的伸缩位置信息，判断第二级水平支腿位置是否位于预设范围内；若第二级水平支腿位置没有位于预设范围内，控制垂直支腿停止动作。本发明所述控制方法可以确保支腿水平伸到正确位置后才能伸垂直油缸，提升水平支腿的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117416879A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311447325.X
(22)申请日2023.11.02
(71)申请人徐州重型机械有限公司
地址22
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