(9)--2.5传递函数方框图-2.5.1 系统传递函数方框图的组成及建立.ppt

机械工程控制基础引入：前面学习了传递函数的建立以及一些典型环节的传递函数，所谓的传递函数就是零初始条件下线性系统输出拉斯变换与输入拉斯变换之比，这个系统的模型通过输入和输出关系体现的，但我们知道系统一般是由各种环节组成的，这个模型并没有看出体现出环节的组成、各自的关系及对系统什么影响，所以找一种更加直观形象的表达，让我了解系统以及为以后的控制系统的设计和校正提供一种有利的工具。2.5.1系统传递函数方框图的组成及建立一、传递函数方框图的组成系统传递函数方框图的组成及建立将组成系统的各个环节用传递函数方框表示，并将相应的变量按信息流向连接起来，就构成系统的传递函数方框图。数学模型的一种图解表示。一、传递函数方框图组成方框图的结构要素（1）函数方框——传递函数的图解表示。系统传递函数方框图的组成及建立（2）相加点（求和点、比较点）——信号之间代数求和运算的图解表示。注意：在相加点处加减的信号必须是同种变量，运算时的量纲要相同。可以有多个输入，但输出是唯一的。系统传递函数方框图的组成及建立一、传递函数方框图的组成要点：箭头、符号运算符合交换律、结合律和分配律，可进行信号互换、合并和分解（3）分支点——同一信号向不同方向的传递。系统传递函数方框图的组成及建立一、传递函数方框图的组成注：同一信号线引出的信号，其性质和大小完全一样。步骤如下：二、方框图的建立（1）列写原始微分方程；（2）对上述各方程在零初始条件下，分别进行Laplace变换；（3）根据因果关系，将各个Laplace变换的结果表示成传递函数方框图的形式（各环节的传递函数方框图）；（4）按信号的传递与变化过程，依次连接上述各个方框图，构成整个系统的传递函数方框图，一般将给定输入放在左边，输出放在右边。系统传递函数方框图的组成及建立拉氏变换后整理等式。确定每一个环节的输入输出，输入写在等式的右边，输出写在等式的左边例1二、方框图的建立系统传递函数方框图的组成及建立求取微分方程拉氏变换后例2二、动态方框图的建立系统传递函数方框图的组成及建立整理后例2二、动态方框图的建立系统传递函数方框图的组成及建立例3二、动态方框图的建立1.列写原始微分方程：2.Laplace变换：系统传递函数方框图的组成及建立拉氏变换后机械工程控制基础引入：前面学习了传递函数的建立以及一些典型环节的传递函数，所谓的传递函数就是零初始条件下线性系统输出拉斯变换与输入拉斯变换之比，这个系统的模型通过输入和输出关系体现的，但我们知道系统一般是由各种环节组成的，这个模型并没有看出体现出环节的组成、各自的关系及对系统什么影响，所以找一种更加直观形象的表达，让我了解系统以及为以后的控制系统的设计和校正提供一种有利的工具。