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本申请提供了一种水平姿态的初始化方法和初始化装置,包括:在载体处于运动工况下时,获取所述载体在预定时间段内时间同步的加速度数据、角速度数据和轮速数据;针对每一预定采样时刻,确定该预定采样时刻的前一时刻到该预定采样时刻的加速度的预积分量;确定该预定采样时刻的前一时刻到该预定采样时刻的加速度的预积分量和该预定采样时刻的前一时刻到该预定采样时刻的轮速预积分量的差异值,基于差异值确定所述载体在所述预定时间段内的重力加速度的积分量;基于所述载体在所述预定时间段内的重力加速度的积分量,确定所述预定时间段内的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117419710A
(43)申请公布日2024.01.19
(21)申请号202311531627.5
(22)申请日2023.11.16
(71)申请人矽睿科技(江苏)有限公司
地址
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