机械手抓取、分拣物料控制系统设计.doc

南京信息职业技术学院

毕业设计论文

作者刘婉琳学号21614D04

系部机电学院

专业机电一体化

题目机械手抓取、分拣物料控制系统设计

指导教师李小琴

评阅教师

完成时间：年月日

机械手抓取、分拣物料控制系统设计

摘要：随着中国工业进入智能化、自动化，各种机械自动化设备的产生，逐步取代了传统工业设备。为了提高工业生产效率，保障生产质量，降低劳动成本。故本文基于亚德客MPS05设备第二站：“无杆气缸分拣工作站”为例，详细介绍了机械手抓取、转移、释放等动作、气动回路为驱动设备的原理及PLC为控制核心的抓取分拣的控制过程。

本次课题选用的是三菱的FX3G系列可编程控制器为控制器设计机械手、无杆气缸、废料仓、推出部件等执行机构工作的控制系统，给出了PLC时序图、输入输出分配表，并选择了相应的传感器件。采用气动驱动，得到了PLC外部接线图及相应的指令表以及程序图，完成了相应动作，实现了控制功能。

关键词：机械手；气动驱动；PLC；物料分拣；

Designofmaterialgrabandsortingcontrolsystembymanipulator

Abstract：WiththeentryofChineseindustryintointelligenceandautomation,avarietyofmechanicalautomationequipmenthasgraduallyreplacedthetraditionalindustrialequipment.Inordertoimproveindustrialproductionefficiency,ensureproductionquality,reducelaborcosts.

BasedonthesecondstationofYADEKEMPS05equipment,rodlesscylindersortingstation,thispaperstudiesthegrasping,transferring,rotating,releasingandotheractionsofthemanipulator.AtthesametimethepneumaticloopasthedrivingequipmentandPLCasthecontrolcoretocompletethebasicfunctionoftherodlesscylindersortingstation.

Inthisproject,MitsubishiFX3Gseriesprogrammablecontrollerisselectedtodesignthecontrolsystemofthemanipulator,rodlesscylinder,wastebin,launchingpartsandotheractuatorsforthecontroller.PLCtimingdiagram,inputandoutputdistributiontablearegiven,andthecorrespondingsensorpartsareselected.Usingpneumaticdrive,thePLCexternalwiringdiagramandthecorrespondinginstructiontableandprogramdiagram,completedthecorrespondingaction,toachievethecontrolfunction.

Keywords:manipulator;Pneumaticdrive;PLC;Materialsorting;

目录

引言 5

1绪论 6

1.1机械手现状和发展趋势 6

1.2