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湖州职业技术学院
复杂轨迹编程
项目引入：
编程实现机器人按照如图所示轨迹顺时针运行一周。机器人先到达初始位置Phome，然后运行到轨迹起点P1。再经过点P2、P3、P4-----P12、到达点P1，最后回到初始位置Phome，结束。要求铅笔离工作台面50mm运行，也可按照逆时针方向运行。转完区数据取Z50！
复杂轨迹编程
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知识点
1、MoveC指令的使用方法；
2、MoveJ指令的使用方法；
3、Offs指令的使用方法；
4、复杂轨迹的分析能力；
5、程序的调试方法；
6、工业机器人的手动操纵。
复杂轨迹编程
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程序清单：
MoveJPhome,v100,z10,tool0;
MoveJoffs(P1,0,0,50),v100,fine,tool0;
MoveLoffs(P2,0,0,50),v100,z50,tool0;
MoveLoffs(P3,0,0,50),v100,fine,tool0;
MoveCoffs(P4,0,0,50),offs(P5,0,0,50),v100,fine,tool0;
MoveCoffs(P6,0,0,50),offs(P7,0,0,50),v100,z50,tool0;
MoveLoffs(P8,0,0,50),v100,z50,tool0;
MoveCoffs(P9,0,0,50),offs(P10,0,0,50),v100,fine,tool0;
MoveCoffs(P11,0,0,50),offs(P12,0,0,50),v100,fine,tool0;
MoveLoffs(P1,0,0,50),v100,fine,tool0;
MoveJPhome,v100,fine,tool0;
实操
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