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课程回顾
§6.5离散系统的稳定性分析
§6.5.1s→z→w映射
§6.5.2离散系统稳定的充要条件
—(z)的全部极点均位于z平面的单位圆内
§6.5.3离散系统的稳定判据
(1)w域中的劳斯(Routh)稳定判据
(2)z域中的朱利(Jurry)稳定判据
(3)z域中的根轨迹法
自动控制原理
(第讲)
34
§6线性离散系统的分析与校正
§6.1离散系统
§6.2信号采样与保持
§6.3Z变换
§6.4离散系统的数学模型
§6.5稳定性分析
§6.6稳态误差计算
§6.7动态性能分析
§6.8离散系统的模拟化校正
§6.9离散系统的数字校正
自动控制原理
(第34讲)
§6线性离散系统的分析与校正
§6.6稳态误差计算
§6.7动态性能分析
§6.6.1一般方法(利用终值定理)(1)
§6.6.1一般方法(利用终值定理)
设
limGH(z)K
0
z→1
计算稳态误差的步骤
1判定稳定性
2求误差脉冲传递函数
E(z)1
e(z)
R(z)1+GH(z)
(3)用终值定理求e()
1
e()lim(z−1)e(z)R(z)lim(z−1)R(z)
z→1z→11+GH(z)
§6.6.1一般方法(利用终值定理)(2)
2
例1已知离散系统,K=2,T=1;分别求r(t)=1(t),t,t/2时的e(∞)。
解.
11−e−TsK
G(z)ZZ
s
ss+1
K(1−e−T)z
−Tv1
(z−1)(z−e)
1(z−1)(z−e−T)
e(z)−T−T−T
1+K(1−e)z(z−1)(z−e)+K(1−e)z
(z−1)(z−e−T)
D(z)z2+[K(1−e−T)−(1+e−T)]z+e−T0
D(1)K(1−e−T)00K2(1
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