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本发明公开了一种针对协同导航的同步自定位与相对定位方法及系统，涉及定位导航技术领域，包括生成t时刻载体的自定位VN，与其他相邻载体的相对定位VN；生成自定位VN相关的FN，包括运动量测FN、非协同量测FN与邻机FN。生成相对定位VN相关的FN，包括协同量测FN和相对运动FN。t时刻至t‑w时刻内所有VN播发消息至与其相关的FN，同时所有VN接收来自其相关FN的消息，重复播发与接收消息，直至VN置信度达到收敛。基于收敛的VN，计算自定位或相对定位状态。本发明与现有技术相比，将传统的协同自定位方法与
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117405119A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311339529.1
(22)申请日2023.10.17
(71)申请人南京邮电大学
地址210003
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