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本发明提供了一种无人船自主避障分场景决策规划方法,包括步骤,全局航迹设置单元标记无人船全局行驶航迹;全局路径规划单元基于全局障碍数据,对全局航迹进行无碰撞全局路径规划;碰撞危险度计算单元通过碰撞检测器检测计算无人船当前航行态势及局部路线危险度,并设置不同碰撞场景;分场景行为决策单元基于碰撞检测单元结果,进行智能分场景行为决策动作;运动规划单元规划无人船从当前位置至目标点的避碰路径;重规划决策单元对运动规划路线进行重规划场景检测并决策;复航决策单元针对无人船当前航行态势及原始航迹的安全性评估检测,
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117406749A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311599275.7
(22)申请日2023.11.28
(71)申请人陕西欧卡电子智能科技有限公司
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