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本申请提供一种奇异点识别方法、奇异点识别装置及计算机存储介质,所述奇异点识别方法,包括:获取所述机器人的原始运动路径,并通过逆运动学计算所述原始运动路径中各个路径点的关节角度;基于所述各个路径点的关节角度,获取所述各个路径点的第二关节的角度,其中,所述机器人包括依次连接的第一关节、第二关节、第三关节以及第四关节,所述第四关节丝杆中心点即为末端;判断所述各个路径点的第二关节角度与预设角度的差值是否小于奇异区域角度阈值;若是,则所述路径点位于奇异区域内。通过上述方法,通过阈值判断,降低计算量。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117400240A
(43)申请公布日2024.01.16
(21)申请号202311365164.X
(22)申请日2023.10.19
(71)申请人深圳众为兴技术股份有限公司
地址
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