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本发明提供一种车辆环境感知方法、终端及系统,通过第一车载终端接收路侧终端和/或第二车载终端广播的预定坐标系下的有效激光点云数据,有效激光点云数据包含交通参与者模型和道路设施模型;第一车载终端采集本车位置的第一定位信息;然后根据有效激光点云数据以及第一定位信息对周围环境进行感知。本发明通过车路间激光雷达数据共享有效地提高了道路中车辆对周围环境的感知能力,尤其对于未安装激光雷达的车辆也能够实现周围环境的感知能力,可节省安装车载激光雷达的成本,提高驾驶安全。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN108986450A
(43)申请公布日
2018.12.11
(21)申请号20181
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