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应的指令。WHILEnum1num2DOnum1:=num1-1;ENDWHILE当时，须及时释放使能器
应的指令。WHILEnum1num2DOnum1:=num1-1;ENDWHILE当
时，须及时释放使能器(EnableDevice)。调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防
）CompactIF紧凑型条件判断指令CompactIF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后，
ESetdo1;ENDIF如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则fla
目录
一、系统安全...................................................................................................................................1二、手动操纵工业机器人...............................................................................................................1
1.单轴运动控制.......................................................................................................................12.线性运动与重定位运动控制...............................................................................................3
3.工具坐标系建立...................................................................................................................54.示教器上用四点法设定TCP................................................................................................6
操作方法及步骤如下：...........................................................................................................6
三、程序建立.................................................................................................................................101.建立RAPID程序.................................................................................................................102.基本RAPID程序指令.........................................................................................................11
（1）赋值指令.............................................................................................................11
（2）常用的运动指令.................................................................................................12
（3）I/O控制指令......................................................................................................14
1）Set数字信号置位指令....................................................................................14
2）Reset
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