原创力文档- 1、本文档共15页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
,[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]ld,v1500,z50,tGripper;IFBitCheck(nCurlayer,1)THEN.0,100),v1500,z10,tGripper;..MoveLpPlaceMould,v200,pper,50\wobj:=Wobj0)=TRUETHEN..MoveJpHome,v500,fin .
,[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]
ld,v1500,z50,tGripper;IFBitCheck(nCurlayer,1)THEN.
0,100),v1500,z10,tGripper;..MoveLpPlaceMould,v200,
pper,50\wobj:=Wobj0)=TRUETHEN..MoveJpHome,v500,fin
MODULEMainModule
CONSTrobtargetpHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,-0.714173,-2.80277E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetpPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E-05,0.69997,-0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetpPrePickClapboard:=[[2036.17,-741.24,1235.05],[0.678651,0.73435,-0.0119011,0,[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetpPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89],[4.66987E-05,0.699977,-0.714166,-3.24109E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtargetpPickClapboard:=[[1943.19,173.08,620.72],[1.61422E-05,0.699977,-0.714165,-7.62858E-06],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtarget
.
RobGripperSignalerror!,FatalerrorinGripper\RL2:0,100),v1500,z10,tGripper;..MoveLpPlaceMould,v200,Clapboard,tGripper,100\wobj:=Wobj0)=TRUETHENMoveJpet:=HomeOffset+Z:+NumToStr(MaxZ-ActualPos.trans. .
RobGripperSignalerror!,FatalerrorinGripper\RL2:
0,100),v1500,z10,tGripper;..MoveLpPlaceMould,v200,
Clapboard,tGripper,100\wobj:=Wobj0)=TRUETHENMoveJp
et:=HomeOffset+Z:+NumToStr(MaxZ-ActualPos.trans.
pPrePlace:=[[785.90,-957.40,1722.38],[00.0492402,-0.998779,-0,[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+
文档评论（0）