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tAll;WHILE指令Circle;WaitTime0.5;ENDPROC此初始化程序应与循环执行;answer:=UIMessageBox(\Header:=RBTISINSAFETYAREAHome,v150,fine,Tool0\WObj:=Wobj2;RETURN;ENDPROCPRO
tAll;WHILE指令Circle;WaitTime0.5;ENDPROC此初始化程序应与循环执行
;answer:=UIMessageBox(\Header:=RBTISINSAFETYAREA
Home,v150,fine,Tool0\WObj:=Wobj2;RETURN;ENDPROCPRO
rase;IFDI10pickup=1THEN(pickup为PLC发来拾取信号)WaitTime0
ABB机器人编程1
程序解析：
1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法，分为主程序，初始化例行程序和轨迹程序。
2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。%%%
VERSION:1
LANGUAGE:ENGLISH
%%%
MODULEMainModule
PERStooldata
tGripper:=[TRUE,[[0,0,100],[1,0,0,0]],[25,[0,0,10],[1,0,0,0],0,0,0]];
PERSwobjdataWobBox:=[FALSE,TRUE,,[[1,1,1],[0,0,0,0]],[[0,0,0],[1,0,0,0]]];CONSTrobtarget
pPointA:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtarget
pPointB:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONSTrobtarget
PHome:=[[1,1,1],[1,1,1,1],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PERSloaddataload_Empty:=[1,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];PERSloaddataload_Box:=[20,[0,0,0],[1,0,0,0],0,0,0];
置。
以上是固定的数据存放位
PROCmain()rInitial;Accset60,60;velset100,100;
WHILETRUEDO
rBox;
情况出现。
ENDWHILE
ENDPROC
PROCrInitial()
主程序，是一个程序的开始
此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便此部分其实可放入到rInitial中去，这样管理起来更方便
在此指令后插入0.3秒的等待指令，防止CPU过负荷的
SetDoDOGrip,0;
WaitDIDIGripReleased,1;
MoveJpHome,v300,z50,tGripper;
ENDPROC
PROCrBox()
MoveJoffs(pPointA,0,200,500),v1500,z100,tGripper;
人的等待位置。有足够的写屏信息，很好地提示运行状态。PROCMain()rInitial;rMoveCANNTCLOSEGRIPER;Stop\NoRegain;ENDWHILEENDPROCP轨迹程序。思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。但有点要注意的初始化例行程序只在开始时，执行一次，oDeFetch,0,0,500),v1000,z100,Tooldata1\WObj:=Worko实用标准文案
人的等待位置。有足够的写屏信息，很好地提示运行状态。PROCMain()rInitial;rMove
CANNTCLOSEGRIPER;Stop\NoRegain;ENDWHILEENDPROCP
轨迹程序。思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。但有点要注意的初始化例行程序只在开始时，执行一次，
oDeFetch,0,0,500),v1000,z100,Tooldata1\WObj:=Worko
MoveJoffs(pPointA,0,200,0),v1500,z50,tGripper;
A:
TPErase;
IFDIAllowPick=1THEN
WaitTime0;
ELSEIFDIAllowPick=0THEN
TPWriteSignalofAllowP
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