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振动控制与运动体控制实验室目录ADRC的产生ADRC的结构安排过渡过程TD扩张状态观测器非线性反馈参数整定方法应用参考文献2

振动控制与运动体控制实验室目录ADRC的产生ADRC的结构安排过渡过程TD扩张状态观测器非线性反馈参数整定方法应用3

振动控制与运动体控制实验室一、ADRC的产生PID的缺陷直接以e=v-y的方式产生原始误差不太合理产生误差信号e的微分信号没有太好的方法，只能近似实现线性组合不一定是最好的组合方式误差信号e的积分的引入有很多负作用。大量工程实践表明，误差积分反馈的引入，使闭环变得迟钝，容易产生振荡，积分饱和引起的控制量饱和等。4

振动控制与运动体控制实验室5二、ADRC的结构自抗扰控制框图如下图所示5

振动控制与运动体控制实验室目录ADRC的产生ADRC的结构安排过渡过程TD扩张状态观测器非线性反馈参数整定方法应用6

振动控制与运动体控制实验室三、安排过渡过程为什么要安排过渡过程跟踪微分器的前世今生7

振动控制与运动体控制实验室为什么要安排过渡过程1.直接以e=v-y的方式产生原始误差不太合理。PID控制的精髓是基于误差反馈来消除误差。初始时刻，误差很大，很容易使系统产生超调。8

振动控制与运动体控制实验室9当对象参数取值为时，其过渡过程没有超调。9

振动控制与运动体控制实验室10

振动控制与运动体控制实验室施加PD控制若使系统无超调，则满足即11

振动控制与运动体控制实验室举例增大比例项，同时增大微分系数，快速性提高同时无超调。可以把任意的系统无超调跟踪阶跃响应12

振动控制与运动体控制实验室利用正弦函数来安排过渡过程是过渡时间13

振动控制与运动体控制实验室14

振动控制与运动体控制实验室安排过渡过程后控制器参数变化影响15

振动控制与运动体控制实验室小结安排过渡过程可以有效解决超调和快速性矛盾。安排过渡过程使误差反馈增益(P)和误差微分反馈增益(D)的选取范围扩大，从而参数整定更为方便。P和D能适应对象参数范围扩大，即控制器的鲁棒性更强。那么，怎么来安排过渡过程呢？16

振动控制与运动体控制实验室跟踪微分器的前世今生经典微分器T越小，输出y越接近。当输入信号被噪声污染时，输出y中的近似微分信号就会被放大的噪声分量所淹没，无法利用。因此PID控制器除特殊情形之外，实际都是PI控制器。17

振动控制与运动体控制实验室18由可以无超调达到系统设定值。作为决定跟踪速度的因子可以据此设计跟踪微分器18

振动控制与运动体控制实验室19上式只是能无超调的跟踪输入信号，但是还不是最快地跟踪输入信号。为此寻求快速最优控制综合函数。19

振动控制与运动体控制实验室针对二阶积分器串联对象以原点为终点的快速最优控制综合函数为20

振动控制与运动体控制实验室21对上式离散化可得h是采样时间，减小h可以提高跟踪性能，但是也会放大噪声！21

振动控制与运动体控制实验室22因为连续函数的最优函数不再是该函数离散化后的最优函数。缺陷：系统进入稳态后就会产生不能令人满意的高频颤振！22

振动控制与运动体控制实验室改进的算法fhan23

振动控制与运动体控制实验室24离散化后的最速函数：从非零值出发，按这个差分方程递推，就能以有限步到达原点并停止不动。24

振动控制与运动体控制实验室2525解决了高频振荡的问题，但是进入稳态的时刻，速度曲线有一点超调。当输入信号被噪声污染的时候，这种超调现象就会加剧对微分信号的噪声放大效应。

振动控制与运动体控制实验室跟踪微分器最终形式最终形式：26

振动控制与运动体控制实验室2727

振动控制与运动体控制实验室目录ADRC的产生ADRC的结构安排过渡过程TD扩张状态观测器非线性反馈参数整定方法应用28

振动控制与运动体控制实验室四、扩张状态观测器(ESO)线性扩张状态观测器非线性扩张状态观测器ESO参数整定29

振动控制与运动体控制实验室根据测量到的系统输入（控制量）和系统输出（部分状态变量或状态变量的函数）来确定系统所有内部状态信息的装置就是状态观测器。30

振动控制与运动体控制实验室31对于二阶线性系统取状态反馈，只要数适当取值，可使系统矩阵的特征值都具有负实部，有如下状态观测器31

振动控制与运动体控制实验室对于非线性系统当函数和已知时可以建立如下状态观测器32

振动控制与运动体控制实验室对非线性系统33

振动控制与运动体控制实验室34为了避免高频颤振现象的出现把改成原点附近具有线性段的连续的幂次函数34

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