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本发明提出一种紧耦合轻量级的实时定位与建图方法,包括,通过惯性测量单元IMU获取无人运动系统的状态预测值,通过激光雷达获取无人运动系统的原始点云;对原始点云进行预处理;将预处理后的原始点云通过状态预测值进行运动补偿,得到去畸变点云;结合状态预测值和所述去畸变点云,通过卡尔曼滤波对无人运动系统进行状态更新,得到最优状态估计;根据最优状态估计对地图进行更新。本发明提出的方法,基于卡尔曼滤波,将激光雷达与惯导进行紧耦合,可以实现精确而实时的运动估计与建图。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117387598A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311296493.3G06T5/80(2024.01)
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