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解决活套控制中力矩环与趋近控制器互扰引起震荡的方法.pdfVIP

解决活套控制中力矩环与趋近控制器互扰引起震荡的方法.pdf

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    本发明公开了一种解决活套控制中力矩环与趋近控制器互扰引起震荡的方法，包括：设定一个角速度震荡检测计数器以及一个时间计数器；当活套起套完成后，所述时间计数器开始计数；同时，由检测系统实时检测是否发生活套震荡，当发生活套震荡时，所述角速度震荡检测计数器实时捕捉活套震荡发生的时间，并进行记录；基于所述时间计数器和角速度震荡检测计数器的计数结果，对趋近控制器及时采取禁用操作，以防止力矩环与趋近控制器持续震荡。本发明方法能够很好的解决由于活套力矩环与趋近控制器互扰引起的震荡问题。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117380756A

    (43)申请公布日2024.01.12

    (21)申请号202311337967.4

    (22)申请日2023.10.16

    (71)申请人北京科技大学设计研究院有限公司

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