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本发明公开了一种相对测距约束下的密集障碍物快速穿越方法及装置,涉及无人机集群控制技术领域,在密集障碍物快速穿越方法中,只需要获取无人机与障碍物的相对距离,可以直接代入公式解算出所需的侧向约束力的大小,算法复杂度低,解算快;且本发明使得无人机在距离障碍物较远处提前机动,避开了既定路线上的障碍物,使得穿越轨迹更加平滑,提高了集群穿越密集障碍物的快速性。装置包括导航定位装置、视觉检测装置、通信装置、机载电脑装置和控制装置,由此实现了导航信息和障碍物信息获取功能、控制指令解算功能和控制无人机输出速度功能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117389291A
(43)申请公布日2024.01.12
(21)申请号202311419007.2
(22)申请日2023.10.30
(71)申请人北京理工大学
地址100081
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