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一种可变刚度的柔性结构,包括左端盖、右端盖、橡胶管、镶嵌齿和橡胶壳体,所述左端盖和右端盖上对称地分别设有通孔a与通孔b,用于保证所述橡胶管膨胀与收缩时,橡胶管与壳体间的空气能够顺利排出和吸入;所述左端盖的中央设置有一根气道,所述气道的一端连接至橡胶管中,气道的另一端连接至气泵或者气动比例阀,气道的功能在于为可变刚度柔性结构供气;所述左端盖与右端盖间固连有壳体和橡胶管,所述橡胶管上等间距分布有楔形块,所述壳体上有与镶嵌齿形状对应的楔形槽。本发明通过改变气压大小的方式,来控制该可变刚度柔性结构的刚度
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN109794926A
(43)申请公布日
2019.05.24
(21)申请号20191
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