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本实用新型涉及一种球副机构，其解决了如何提高基于手动操作的微创手术器械的动作精度、运行稳定性、可靠性，如何保证手动操作过程中，手腕灵活的活动，不疲劳的技术问题；其包括外球面、内球面和定位导向销轴，外球面和内球面球副铰接，定位导向销轴与内球面固定连接，两个定位导向销轴相对布置，外球面设有两个相对布置的腰型孔，定位导向销轴穿过腰型孔，一个腰型孔对应一个定位导向销轴。本实用新型广泛用于基于手动操作的微创手术机器械技术领域。
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号CN220320087U
(45)授权公告日2024.01.09
(21)申请号202321849572.8
(22)申请日2023.07.13
(73)专利权人山东威高手术机
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