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本发明涉及柔性手臂技术领域,特指一种具有无限弯曲自由度的变刚度柔性手臂,包括有舵机组、驱动绳、弯曲段和弹性密封部件,每段弯曲段包括有上、下固定板,驱动绳的一端固定在舵机组上,另一端穿过上固定板,并固定在下固定板上,弯曲段内设置有弹性骨架;弹性密封部件、上固定板和下固定板围成密闭空间,密闭空间可通过气嘴与外界相连通。由于多个弯曲段共用一组驱动舵机,如果想要精确控制每个弯曲段的弯曲运动,需要保证除了需要运动的弯曲段处于柔性状态外,其余的弯曲段的刚度足够大。本发明具备一般柔性机械臂高弯曲自由度的特点,
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117301031A
(43)申请公布日2023.12.29
(21)申请号202311066185.1
(22)申请日2023.08.22
(71)申请人广东省科学院智能制造研究所
地址
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