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一种含闭环连杆的手术机器人结构设计与运动学分析

摘要

机器人发展在近几十年收到了越来越多的重视，医疗水平也是在物质水平飞速提高后大家越来越在乎的点，微创手术机器人作为两者的结合体，变成了国内外研究的热点话题，越来越多的研究者投入到研究中。微创手术机器人正处于一步一步的发展完善当中，并且越来越多地运用在各种手术环境中。其具有手术伤口小，伤口愈合更快，手术更加精准的优点，并且还能够解决医生由于疲劳带来的肢体不协调问题。本文设计了一种含闭环连杆的多自由度手术机器人机构，由三个旋转关节确定不动点的位置来实现定位，由一个旋转关节和一个圆弧滑台上的移动关节实现机构的远心运动，并且利用闭环连杆模