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定义
定义
有些机械,就其机构情况分析是可以运动的,但由于摩擦的存在,却会出现无论驱动力如何增大,也无法使其运动的现象,这种现象称为机械的自锁。
机械的自锁的实质是作用力在构件上的驱动力的
机械的自锁的实质是作用力在构件上的驱动力的
有效分力总是小于由其所引起的同方向上的最大摩擦力。
有效分力总是小于由其所引起的同方向上的最大摩擦
力。
如图所示构件1在构件2上,作用于构件1上的外力为F,其与接触面法线之间夹角为β。若两构件之间的摩擦系数为f,则有f=tgφ.
由外力F而产生的摩擦阻力为
F=fFcosβ=Fcosβtgφ
f21
F在水平方向上的分力为:Fsinβ
f21当Fsinβ≤F时,无论F如何增大,也不会是构件2运动,这种现象就叫做自锁.
f21
这时有,β≤φ.
判断机械自锁的方法
判断机械自锁的方法
根据具体情况,可选择以下方法判断机械自锁:
1)根据机构中运动副的自锁条件来确定。对于单自由度的机构,当机构中某一运动副发生自锁,那么该机构也必发生自锁。运动副的自锁条件为:
移动副的自锁条件为驱动力作用于摩擦角之内,即β≤φ,其中β 为传动角;
转动副的自锁条件为驱动力作用于摩擦圆之内,即a≤ρ,其中a为驱动力臂长;
螺旋副的自锁条件为螺旋升角α 小于或等于螺旋副的摩擦角或当量摩擦角,即α≤φ。
根据机械效率小于或等于零来确定,即η≤0,但此时η 已没有一般效率的意义,而只表明机械自锁的程度。
根据生产阻力Q小于或等于零来确定,Q≤0意味着只有当生产阻力反向变为驱动力后,才可使机械运动,实际上此时机械已发生自锁。
例题1根据自锁的实质来确定,即根据作用在构件上的驱动力的有效分力总是小于或等于由其所
例题1
图示为一焊接用楔形夹具,利用这个夹具把要焊接的工件1和1'预先夹妥,以便焊接。图中2为夹具,3为楔块,若已知各接触面间的摩擦系数均为f,试确定此夹具的自锁条件。
此题是判定机构的自锁条件,下面选用多种方法求解。
解法
解法1 根据反行程时η'≤0的条件来确定。
反行程时(楔块3退出)取楔块3为分离体,其
受工件1(及1')和夹具2作用的反作用力R和R
13 23
以及支持力P,各力方向如图a所示,根据楔块3的平衡条件,作封闭三角形如图c所示。
反行程时R为驱动力,由正弦定理可得
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当φ=0(不考虑摩擦)时,得理想驱动力为:
于是得此机构反行程的机械效率为
即:
解法2根据反行程时生产阻力小于或等于零的条件来确定。
解法2根据反行程时生产阻力小于或等于零的条件来确定。
根据楔块3的力三角形(图c),由正弦定理有
若楔块3不自动松脱,则应使P≤0,即得自锁条件为
α≤2φ。
解法3
解法3根据运动副的自锁条件确定。
由于工件被夹紧后P力就被撤消,故楔块3的受
力如图b所示,楔块3就如同一个受到R
(此时为驱
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动力)作用而沿水平面移动的滑块。故只要R
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摩擦角φ 之内,楔块3即发生自锁。
作用在
R与垂直方向之间的夹角是α
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-φ,要使R
23
作用在摩
擦角φ 之内,即
α-φ≤φ
所以,楔块3发生自锁的条件是:
α≤2φ
例题
例题2:
图示为一平底直动推杆盘形凸轮机构,设不计凸轮1与推杆2之间的摩擦,凸轮给推杆的力F垂直于平底.已知:F与推杆导路之间偏距e,推杆2与导槽3之间摩擦系数f.
问:为保持推杆2不自锁,导槽3长度应满足何种条件?
解:推杆2受驱动力F作用使其逆时针方向偏转,且有向上运动的趋势;导槽3给推杆2的反力R和R如
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图所示.本题欲求推杆2不自锁的条件,即η公式:
0,应用
假设作用于推杆2上的阻力为Q,根据力的平衡条件可得下列方程组:
将 代入并解上述方程组得:
当不考虑摩擦时,f=0,理想驱动力为
机构的机械效率为:
机构不发生自锁的条件是:
即:
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