一种神经外科应用手术机器人零力控制的研究与仿真.docx

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2023-12-26 发布于湖北
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一种神经外科应用手术机器人零力控制的研究与仿真

摘要

在神经外科手术中，机器人辅助的方式也渐渐被医生接受，尤其是进行神经内镜手术时，医生往往希望能够用过机器人辅助完成：1）在手术开始前能够通过零力控制的方式轻松推动机器人以抵达手术部位；2）到达手术部位后机器人可以固定在进行手术的部位。工业机器人示教中往往采用零力控制的方式，常用的解决方法是以机器人的电机在电流回路中工作为基本思想的基于电流环的开环控制，系统的重力矩及摩擦力等尽可能由电机补偿，然后用户可以用很小的力推动机器人进行示教。本课题以面向神经外科手术应用的机器人平台作为研究平台，研究机器人系统的零力拖动控制，提出了一种基于机器人运动学